4足歩行型法面作業ロボット TITAN XI
Quadruped walking robot for steep slope operation: TITAN XI
解説図・実験写真
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プロトタイプ
全重量7ton、脚長3.7m、世界最大の4足歩行ロボット
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ワイヤ牽引による法面歩行
本の力制御されたワイヤで牽引され全方向に移動可能
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削孔作業
法面を覆ったコンクリートに補強ボルトを打ち込む工事
研究概要
山間地の多い日本では、道路や線路を通すため山の側面を削って法面（人工斜面）を形成する工事が多数行われている。 これらの法面では崖崩れ防止のために、法面を補強する工事や法面の安定度を調査する作業が必要である。 しかし従来の作業は人力で行われることが多く非効率で危険であるため、その作業の自動化が強く望まれている。 この問題を解決するため、4足歩行型の法面作業ロボットを企業と共同開発を行った（図1）。 開発したロボットには以下の特長がある。
- 開発した対地適応歩行により、法面上のコンクリートフレームを傷つけずに移動可能
- 2本の力制御されたワイヤで牽引されるため、複雑な法面でも全方向に移動可能（図2）
- 脚は歩行だけでなく、作業時にドリル姿勢を制御する機構としても使用する
- 全重量7ton、脚長3.7m、世界最大の4足歩行ロボット
参考文献
- 土居隆宏, 程島竜一, 福田靖, 広瀬茂男, 岡本俊仁, 森純一：“4 足歩行型法面作業ロボットTITAN XI の開発 -脚のたわみ誤差を補償した歩行動作-”，日本設計工学会誌, Vol.46, No.2, pp.94-101, 2011.
- Ryuichi Hodoshima, Takahiro Doi, Yasushi Fukuda, Shigeo Hirose, Toshihito Okamoto, Junichi Mori: “Development of Quadruped Walking Robot TITAN XI for Steep Slope Operation- Step Over Gait to Avoid Concrete Frames on Steep Slopes-,” Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.19, No.1, pp.13-26, 2007.
- Takahiro Doi, Ryuichi Hodoshima, Yasushi Fukuda, Shigeo Hirose, Toshihito Okamoto, Junichi Mori: “Development of a Quadruped Walking Robot to Work on Steep Slopes, TITAN XI (Walking motion with compensation for compliance),” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3413-3418, 2005.
- 程島竜一, 土居隆宏, 福田靖, 広瀬茂男, 岡本俊仁, 森純一：“4 足歩行型法面作業ロボットTITAN XI の開発 -基本設計と脚機構の動作実験-”，日本ロボット学会誌, Vol.23, No.7, pp.847-857, 2005.
- Ryuichi Hodoshima, Takahiro Doi, Yasushi Fukuda, Shigeo Hirose, Toshihito Okamoto, Junichi Mori: “Development of TITAN XI: a Quadruped Walking Robot to Work on Slopes -Design of system and mechanism-,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.792-797, 2004.
