ロボティクスを媒体とした新しい価値の創造

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Research

研究

設計工学研究室の研究テーマおよびロボットの概要を説明します。
ここでは各研究テーマごとに簡単な紹介をしています。

ロボットの安全性

人間共存ロボットのリスク
見積もり

人間の運動解析を利用した人間共存ロボットのリスク見積もり手法を考案しています。

衝撃力軽減動作

人間と動作環境を共有するロボットに対して回避不可能な衝突が発生した際に積極的に腕部動作を行うことで衝突時の衝撃力軽減を実現させる手法

無題

作成中。
   

RTミドルウェア

RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル

産業用ロボットで必要とされる基本的な動作をRTミドルウエア上で簡単に再現できるサンプルの開発を行っています。

無題

作成中。

ロボットの同期的
運動軌道生成

PLLを用いたロボットの
適応的運動軌道生成

PLLを用いて外部信号に適応したロボットの運動軌道を生成する手法

位相フィードバックを用いた
同期的運動軌道生成

位相フィードバックを用いて外部信号に適応したロボットの運動軌道生成法

運動予測と位相フィードバックを用いた同期的運動軌道生成

従来の位相フィードバック手法に運動予測を加えた手法
   

関節の縮退

人間型ロボットの機構自由度の縮退を利用した動作

関節の縮退を利用したアクチュエータの選択的利用により、手先発生力の増大や全体エネルギーの消費を抑制する手法

無題

作成中。

運動量軌道生成

冗長関節をカウンターウェイトとして用いる運動軌道生成

冗長関節をカウンターウェイトとして用いる運動生成

無題

作成中。

歩行ロボット

ザトウグモ型
6足歩行ロボット

ザトウグモを規範とした長い脚を持つロボットです。高い不整地踏破性能が期待できます。

クローラ可変型
4足歩行ロボット

歩行とクローラ推進を選択的に切り替えて移動可能な4足歩行ロボットです。

恐竜型2足歩行ロボット

人間型と違い、首と尾でバランスをとりながら歩行するロボットです。
   

移動ロボット

トカゲ型移動ロボット

生物トカゲの形態を規範とした移動作業指向のロボット

板状機能体

プラナリアやヒラムシなどの扁形動物を規範とした移動作業ロボット

テザーロボット

走行車両間のテザー懸垂による空間移動装置を用いた広域作業システム

2台の走行車両と2本のテザーを用いて作業機を遠隔駆動するシステム

無題

作成中。